En la mitología griega, Ícaro (en griego antiguo Ἴκαρος Ikaros) es hijo del arquitecto Dédalo, constructor del laberinto de Creta, y de una esclava. Fue encarcelado junto a él en una torre de Creta por el rey de la isla, Minos.

Dédalo consiguió escapar de su prisión, pero no podía abandonar la isla por mar, ya que el rey mantenía una estrecha vigilancia sobre todos los veleros, y no permitía que ninguno navegase sin ser cuidadosamente registrado.

Dado que Minos controlaba la tierra y el mar, Dédalo se puso a trabajar para fabricar alas para él y su joven hijo Ícaro. Enlazó plumas entre sí empezando por las más pequeñas y añadiendo otras cada vez más largas, para formar así una superficie mayor. Aseguró las más grandes con hilo y las más pequeñas con cera, y le dio al conjunto la suave curvatura de las alas de un pájaro. Ícaro, su hijo, observaba a su padre y a veces corría a recoger del suelo las plumas que el viento se había llevado, y tomando cera la trabajaba con su dedos, entorpeciendo con sus juegos la labor de su padre. Cuando al fin terminó el trabajo, Dédalo batió sus alas y se halló subiendo y suspendido en el aire.

Equipó entonces a su hijo de la misma manera, y le enseñó cómo volar. Cuando ambos estuvieron preparados para volar, Dédalo advirtió a Ícaro que no volase demasiado alto porque el calor del sol derretiría la cera, ni demasiado bajo porque la espuma del mar mojaría las alas y no podría volar. Entonces padre e hijo echaron a volar.

Pasaron Samaos, Delos y Lebintos, y entonces el muchacho comenzó a ascender como si quisiese llegar al paraíso. El ardiente sol ablandó la cera que mantenía unidas las plumas y éstas se despegaron. Ícaro agitó sus brazos, pero no quedaban suficientes plumas para sostenerlo en el aire y cayó al mar. Su padre lloró y lamentando amargamente sus artes, llamó a la tierra cercana al lugar del mar en el que Ícaro había caído Icaria en su memoria. Dédalo llegó sano y salvo a Sicilia bajo el cuidado del rey Cócalo, donde construyó un templo a Apolo en el que colgó sus alas como ofrenda al dios.

Pausanias cuenta una versión más prosaica (Beocia, xi.4) en la que ambos huían a Creta en barco, para lo cual Dédalo inventa el principio de la vela, desconocido hasta entonces para los hombres. Ícaro, navegante torpe, naufragó frente a la costa de Samos, en cuyas orillas se encontró su cuerpo. Heracles le dio sepultura en esa tierra que desde entonces se llama Icaria.